運動控制器是控制電動機運行方式的專用控制器:如由行程開關控制電動機控制交流接觸器實現(xiàn)電動機拖動物體向上運動到指定位置再向之下運行,或用時間繼電器控制電機的正反轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)一會兒,停一會兒,轉(zhuǎn)一會兒,停一會兒。運動控制在機器人和數(shù)控機床領域的應用比專用機床的應用更為復雜,因為后者的運動形式更為簡單,通常被稱為通用運動控制。
運動控制器的特點。
(1) 硬件組成簡單。將運動控制器插入PC總線,連接信號線,形成系統(tǒng)。
(2) 您可以使用PC之上已經(jīng)擁有的豐富的軟件進行開發(fā)。
(3) 運動控制軟件的代碼通用性和可移植性都很好。
(4) 有很多工程師可以進行開發(fā)工作,不需要太多的培訓就可以進行開發(fā)。
運動控制器的控制形式。
點對點運動控制:也就是說,只要求終點位置,而與運動的下方過程,即運動軌跡無關。相應的運動控制器要求定位速度快,在運動的加減速段采用不同的加減速控制策略。
在加速運動過程之中,為了使系統(tǒng)快速加速到設定速度,往往會增加系統(tǒng)增益和加速度,在減速結(jié)束時采用s曲線減速控制策略。為了防止系統(tǒng)就位之后產(chǎn)生振動,規(guī)劃就位之后將系統(tǒng)的增益適當降低。因此,點運動控制器往往具有在線改變控制參數(shù)和改變加減速曲線的能力。